[发明专利]一种营养钵茄苗自动嫁接方法

摘要

本发明提供了一种营养钵茄苗自动嫁接方法，其特征是：包括如下步骤：(1)在振动盘存有杂乱的嫁接夹，通过振动盘的作用使嫁接夹顺序运动到嫁接夹滑道内，并定时滑向自动推夹组件的滑块，下滑时挡板气缸伸出，完成对嫁接夹的阻挡然后立即收缩；(2)砧木机械手组件的砧木推动气缸动作推送营养钵砧木夹持机构到前端，在砧木机械手组件的营养钵抓手内人工放入一带有待嫁接茄科苗的营养钵，并控制营养钵抓手和砧木抓手夹持住营养钵和茄科苗到适当位置；(3)接穗机械手组件的接穗推动气缸动作推送接穗夹持机构到前端，在接穗机械手组件的接穗抓手内人工放入待嫁接的接穗并控制接穗抓手夹持住接穗苗到适当位置。

主权项

1.一种营养钵茄苗自动嫁接方法，其特征是：包括如下步骤：（1）在振动盘存有杂乱的嫁接夹，通过振动盘的作用使嫁接夹顺序运动到嫁接夹滑道内，并定时滑向自动推夹组件的滑块，下滑时挡板气缸伸出，完成对嫁接夹的阻挡然后立即收缩；（2）砧木机械手组件的砧木推动气缸动作推送营养钵砧木夹持机构到前端，在砧木机械手组件的营养钵抓手内人工放入一带有待嫁接茄科苗的营养钵，并控制营养钵抓手和砧木抓手夹持住营养钵和茄科苗到适当位置；（3）接穗机械手组件的接穗推动气缸动作推送接穗夹持机构到前端，在接穗机械手组件的接穗抓手内人工放入待嫁接的接穗并控制接穗抓手夹持住接穗苗到适当位置；（4）开始嫁接作业，砧木机械手组件的转动支架一首先在步进电机一的带动下逆时针旋转90度，到达切削位置，砧木切削组件的砧木去苗抓手气缸夹持住砧木苗的上半部分， 砧木切削气缸动作，完成切削动作后立即收缩，砧木去苗气缸动作，使砧木的上下两部分彻底分离；（5）砧木机械手组件的步进电机一继续逆时针旋转90度，而后砧木推动气缸动作，将切削完成的砧木苗推送到待嫁接位置，砧木去苗抓手气缸和砧木去苗气缸复位，弃除砧木多余的部分；（6）接穗机械手组件的转动支架二在步进电机二的带动下顺时针旋转90度，到达切削位置，接穗切削组件的接穗去根抓手夹持住接穗的下半部分，接穗切削气缸动作，完成切削动作后立即收缩，接穗去根气缸动作，使接穗的上下两部分彻底分离；（7）接穗机械手组件的步进电机二继续顺时针旋转90度，而后接穗推动气缸动作，将切削完成的接穗苗推送到待嫁接位置，接穗去根抓手气缸和接穗去根气缸复位，弃除接穗苗多余的部分；（8）嫁接夹由振动盘经过滑道落入所述滑块的滑道上，嫁接夹的钢丝环落在滑道的平面上，嫁接夹头部的前半部分落入两个滑块之间，嫁接夹尾部落在滑块平面上，定苗组件首先动作，双轴气缸一和双轴气缸二收缩使两橡胶垫对齐，随即双轴气缸三和双轴气缸四收缩使两橡胶垫上的凹槽对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、双轴气缸二、双轴气缸三、双轴气缸四分别复位，定苗抓手一和定苗抓手二分离；推杆组件在单轴气缸的推动下向前运动，推杆头上的凹口推动嫁接夹的钢丝环同时推杆主体的两侧的斜面与所述滑块相互作用以推动滑块向外运动，此时在拐角组件的作用下滑块将作用力传递给导槽块，使导槽块向里运动；嫁接夹继续前行其钢丝环还进入导槽块的通槽二内直至到达最前端即嫁接位置， 此时嫁接夹已处于张开状态；单轴气缸带动推杆组件收回，滑块和导槽块在复位弹簧一和复位弹簧二的作用下复位，嫁接夹夹住嫁接苗；完成嫁接夹的夹持动作；（9）砧木机械手组件的营养钵抓手、砧木抓手和接穗机械手组件的接穗抓手同时复位，使嫁接完成的嫁接苗落在传送带上，砧木推动气缸和接穗推动气缸同时收缩，传送带组件的步进电机三转动一定角度后停止使嫁接好的嫁接苗传送到下一位置；（10）砧木机械手组件的步进电机一顺时针旋转180度，接穗机械手组件的步进电机二逆时针旋转180度，完成所有嫁接动作。