[发明专利]车道保持方法及雷达、车道保持系统

摘要

本发明公开一种车道保持方法及雷达、车道保持系统，所述方法包括：位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。车辆上的雷达在应用上述方法时，能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。

主权项

1.一种车道保持方法，其特征在于，包括：S10、位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；S11、所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直的两个电子标签根据所述探测信号反馈；S12、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向，具体包括：获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；判断所述绝对值是否大于预设的范围，若大于所述预设的范围，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。