[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明提供一种车辆的行驶控制装置。例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，并进行提高了稳定性的行驶控制。该车辆的行驶控制装置基于地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定，基于车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线、第三路线进行设定，将第一路线与第二路线、第三路线进行比较，基于行驶路径信息和车辙信息，设定本车辆在行驶的路面上的目标路线。

主权项

一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：前方环境识别单元，基于图像信息识别车辆的前方环境，获取前方环境信息；地图信息存储单元，存储地图信息；本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；行驶路径信息获取单元，基于所述地图信息和所述本车辆的位置信息，获取本车辆的行驶路径信息；车辙信息检测单元，基于所述前方环境信息检测路面上的车辙，获取该车辙信息；第一路线设定单元，基于所述地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定；第二路线设定单元，基于所述车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线进行设定，在该第二路线中，本车辆沿着从本车辆的左侧向前方延伸的车辙和从本车辆的右侧向前方延伸的车辙中的至少一边的车辙行驶；以及目标路线设定单元，比较所述第一路线和所述第二路线，基于所述行驶路径信息和所述车辙信息，设定本车辆行驶时车辆运行和/或转向控制不会变动而稳定的路面上的目标路线。