[发明专利]一种四足武装机器人摔倒防护装置

摘要

本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种四足武装机器人摔倒防护装置。与现有技术相比较，本发明的四足武装机器人摔倒防护装置采用两级缓冲设计思想，可有效减少四足武装机器人摔倒过程中受到的地面冲击力。装置结构简单、质量轻、缓冲效果较为明显。所需空气弹簧原理简单，技术成熟，能够很好地保护武装机器人本体及其他分系统的安全状况。

主权项

一种四足武装机器人摔倒防护装置，其特征在于，其包括：机身连接框架(1)、摆动缓冲框架(2)、弧形缓冲装置(3)、连接轴承组件(4)、空气弹簧(5)；所述机身连接框架(1)为一空腔架结构，其一侧设置于机器人机身侧面，另一侧上端通过两个沿摔倒方向设置的空气弹簧(5)与摆动缓冲框架(2)上端部连接，下端通过连接轴承组件(4)可旋转地结合于摆动缓冲框架(2)下部；所述连接轴承组件(4)包括轴杆及一对轴承；所述摆动缓冲框架(2)为一竖直设置的内设空腔盖体结构，其开口侧朝向机器人机身，位于机身连接框架(1)外侧，上端通过空气弹簧(5)连接机身连接框架(1)，下端设有一对用于穿设所述轴杆的安装孔，在所述一对安装孔处分别设置一个轴承，所述轴杆可相对于所述一对轴承旋转，机身连接框架(1)下端与可拆卸地轴杆连接；机身连接框架(1)通过连接螺栓固定在机器人机身侧面的本体结构上；当摔倒受到地面冲击时，摆动缓冲框架(2)通过所述连接轴承组件(4)实现与机身连接框架(1)的旋转运动；弧形缓冲装置(3)可拆卸地安装在摆动缓冲框架(2)外侧，由柔性材料制成；可根据不同的工况要求制备不同材料的弧形缓冲装置(3)；摆动缓冲框架(2)与机身连接框架(1)顶端通过两个空气弹簧连接，当四足武装机器人摔倒时，摆动缓冲框架(2)受力旋转，双空气弹簧压缩吸收来自地面的冲击力，保护四足武装机器人本体机构安全；当四足武装机器人摔倒时，弧形缓冲装置(3)首先形变吸能，起到一级缓冲的目的，然后摆动缓冲框架(2)旋转并压缩空气弹簧(5)，起到二级缓冲的目的，两级缓冲设计保护四足武装机器人本体机构安全。