[发明专利]一种立式型材多轨道牵引机器人有效
| 申请号： | 201610137455.7 | 申请日： | 2016-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN105598942B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 卢新建;廖子剑;唐崇斌 | 申请（专利权）人： | 佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁莹 |
| 地址： | 528100 广东省佛山市三水中心科技工业*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种立式型材多轨道牵引机器人，包括M个牵引单元和控制机构，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。该牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行走轨道 机械臂 牵引单元 牵引 多轨道 牵引机器人 传动装置 侧面 协同 悬挂 滑动连接 牵引机器 驱动机构 全自动化 人本发明 生产需求 交替的 移动 夹持 卡扣 拼接 叠加 | ||
【主权项】：
1.一种立式型材多轨道牵引机器人，用于对出料口的型材进行牵引；其特征在于：包括M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构、用于与传动机构连接的驱动机构，所述机械臂卡扣在立式行走轨道的侧面上，并与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动；所述传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一和立式行走轨道上的传动装置二；所述控制机构分别与驱动机构和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；M个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；所述机械臂包括用于与立式行走轨道卡扣并滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开；所述驱动机构和传动装置一均设置在立式行走机构上；由两个牵引单元通过立式行走轨道叠加拼接组成；两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。
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