[发明专利]一种单输入三平移一转动并联机器人机构有效
| 申请号： | 201610140185.5 | 申请日： | 2016-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN105643599B | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;朱小蓉;杨廷力;邓嘉鸣;李家宇 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种单输入三平移一转动并联机器人机构，由动平台、静平台以及连接动平台、静平台的1条空间复杂支链和1个摆杆组成，空间复杂支链的主链上，驱动杆一的一端与静平台以转动副一连接，其另一端与平行四边形一的短边杆一用转动副二连接，其另一短边杆二用转动副三与连接杆一的一端连接，而连接杆一的另一端与动平台用转动副四连接；副链上，平行四边形二的短边杆三用转动副五连接静平台，其另一短边杆四用转动副六与连接杆二的一端连接，而连接杆二的另一端与主链上的连接杆一用转动副七连接；摆杆的两端分别通过转动副、球副连接于静平台、动平台。该种并联机构为单输入三平移一转动输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输入 平移 转动 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种单输入三平移一转动并联机器人机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(9)组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链上，由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二的短边杆三(6)用转动副五(R21)与静平台(0)连接，且转动副五(R21)的轴线与转动副一(R11)的轴线不平行，平行四边形二的另一短边杆四(7)用转动副六(R22)与连接杆二(8)的一端连接，而连接杆二(8)的另一端与主链上的连接杆一(5)用转动副七(R23)连接，且转动副七(R23)与转动副四(R14)的轴线重合；同样，转动副五(R21)、转动副六(R22)的轴线相互平行，但与转动副七(R23)的轴线垂直；进一步，摆杆(9)的两端分别通过转动副八(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)，且转动副八(R31)和球副(S32)可以对换。
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