[发明专利]一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法有效
| 申请号： | 201610141538.3 | 申请日： | 2016-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN105680736B | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘峰;张涛;薛祖播 | 申请（专利权）人： | 南京快轮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/56 | 分类号： | H02P5/56;B62K11/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司32206 | 代理人： | 顾进 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市栖霞*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法，用到一种包括微控制器、两个电机、电机调速器、姿态传感器和PID控制器的双电机控制系统，系统上电后姿态传感器电机的角速度信号和加速度信号并输出pitch角度和yaw角度两个姿态角度信号至微控制器，微控制器对pitch角度和yaw角度进行标幺化处理，将pitch角度标幺值输出至PID控制器，将对前后两个yaw角度比较所得偏离值输出至PID控制器，pitch角度标幺值和偏离值通过PID控制器运算，输出给电机调速器转换成PWM信号，进而对两个电机进行速度同步和平衡控制。本发明对双电机的速度同步控制简单高效，可避免使用电子罗盘，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 偏航 电机 速度 同步 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法，其特征在于：该方法用到一种双电机控制系统，该系统包括微控制器、两个电机、电机调速器、姿态传感器和PID控制器，所述姿态传感器上整合有陀螺仪和加速度计；在系统上电后，所述姿态传感器高速A/D采样电机的角速度信号和加速度信号并经四元数转换整合后实时输出pitch角度和yaw角度两个姿态角度信号至微控制器，微控制器对pitch角度和yaw角度进行标幺化处理，并将pitch角度标幺值输出至PID控制器，微控制器对前后两个yaw角度标幺值进行比较后输出一个偏离值θ，并将偏离值θ输出至PID控制器，pitch角度标幺值和偏离值θ通过PID控制器运算，输出给电机调速器转换成PWM信号，进而对两个电机进行速度同步和平衡控制。
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