[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置有效
| 申请号： | 201610141841.3 | 申请日： | 2016-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN105619386B | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;熊坤;杨廷力;刘安心;孙驰宇 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由一条空间复杂支链、两条相同的第Ⅱ支链、第III支链组成，空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；且这三个转动副的轴线相互平行；副链的结构与主链基本相同，但其未端的转动副六(R33)与主链未端的转动副三(R13)的轴线必须重合；第Ⅱ支链、第III支链的结构与空间复杂支链的主链完全相同；与动平台(1)连接的三个转动副三的轴线必须相互平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 | ||
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【主权项】：
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的一条空间复杂支链、两条相同的第Ⅱ支链与第III支链组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13 )的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R31)连接，且转动副四(R31)与转动副一(R11)的轴线平行，杆三(5)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二((4R)3)的一端短边杆三(6)用转动副五(R32)连接，该平行四边形二((4R)3)的另一端短边杆四(7)用转动副六(R33)与平行四边形一((4R)1)的短边杆二(4)连接，转动副六(R33)与转动副三(R13)的轴线重合，同样，三个转动副四(R31)、转动副五(R32)、转动副六(R33)的轴线相互平行；同时，第Ⅱ支链、第III支链的运动副类型与布置，与空间复杂支链的主链的运动副类型与布置，完全相同；进一步，与动平台(1)连接的转动副三(R13)、转动副七(R23)、转动副八(R43)的轴线必须相互平行。
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