[发明专利]一种单输入三平移一转动并联机器人装置有效
| 申请号： | 201610142148.8 | 申请日： | 2016-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN105619387B | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;李菊;杨廷力;邓嘉鸣;许可 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种单输入三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和摆杆(9)组成，空间复杂支链的主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与平行四边形一的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；转动副一、二、三的轴线平行；副链上，平行四边形二的一端短边杆三(5)用转动副四(R21)与静平台(0)连接，其另一端短边杆四(7)用转动副五(R22)与平行四边形一的短边杆二(4)连接，且转动副五(R22)与转动副三(R13)的轴线重合；摆杆(9)的两端分别通过转动副六、球副连接于静平台(0)、动平台(1)。该种操作手具有结构简单、制造容易，能产生三平移一转动的多个输出运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输入 平移 转动 并联 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种单输入三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链组成和1个摆杆(9)组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形一的另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；而转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行；副链上，由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二的一端短边杆三(5)用转动副四(R21)与静平台(0)连接，该平行四边形二的另一端短边杆四(7)用转动副五(R22)与平行四边形一的短边杆二(4)连接，且转动副五(R22)与转动副三(R13)的轴线重合，而转动副四(R21)、转动副五(R22)的轴线相互平行；进一步，摆杆(9)的两端分别通过转动副六(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)，且转动副六(R31)和球副(S32)可以对换。
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