[发明专利]具备马达和减速器的机器人的关节构造

摘要

本发明的机器人的关节构造具备第一部件；结合于第一部件的壁部的一个面的减速器；配置于第一部件的壁部的与一个面相反的一侧的马达；安装于马达的传动轴的第一齿轮；安装于减速器的输入部的传动轴且与第一齿轮啮合的第二齿轮；以及安装于减速器的输出部的第二部件。第二齿轮的直径比与第一部件结合的结合部的直径大。在第一部件设有对第一齿轮以及第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，齿轮容纳部的至少覆盖第二齿轮的部位相对于第一部件能够拆装。

主权项

一种机器人的关节构造，具备：第一部件；减速器，其是结合于上述第一部件的壁部的一个面的减速器，该减速器的输入部的传动轴贯通上述壁部；马达，其配置于上述壁部的与上述一个面相反的一侧；第一齿轮，其安装于上述马达的传动轴；第二齿轮，其安装于上述输入部的传动轴且与上述第一齿轮啮合；以及第二部件，其安装于上述减速器的输出部，上述第二齿轮具有比上述减速器的与上述第一部件结合的结合部的直径大的直径，在上述第一部件设有对相互啮合的上述第一齿轮以及上述第二齿轮进行容纳的齿轮容纳部，该机器人的关节构造的特征在于，上述齿轮容纳部由对上述相互啮合的上述第一齿轮以及上述第二齿轮进行覆盖的罩部件形成，上述罩部件配置于上述壁部的与上述一个面相反的一侧且能够拆装地固定于上述第一部件，上述马达保持于上述罩部件。