[发明专利]一种自动导引小车

摘要

本发明公开一种自动导引小车，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置。本发明中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置防止车体走歪；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体原地转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，确保了小车运行安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，实现了在驮运不同高度要求的工装车时的全范围高度精确调节。

主权项

1.一种自动导引小车，其特征在于，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置；所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮以及与所述两个独立驱动轮相对应的驱动电机和电机驱动器，所述两个从动轮分别安装在车体的前部和后部，所述两个独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部，所述驱动电机通过传动装置连接独立驱动轮，所述电机驱动器的一端连接驱动电机，另一端连接主控制装置；所述导航控制装置包括前部磁导航传感器和后部磁导航传感器，所述前部磁导航传感器设置于车体的前部，所述后部磁导航传感器设置于车体的后部，所述前部磁导航传感器和后部磁导航传感器电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置；所述转向控制装置包括电子陀螺仪和通讯控制器，所述电子陀螺仪设置于车体上，所述通讯控制器的一端连接电子陀螺仪，另一端连接主控制装置；所述避障装置包括测距传感器，所述测距传感器设置于车体上并与主控制装置通讯连接；所述可升降顶升机构包括顶升机构本体、步进电机和步进控制器，所述步进电机通过传动装置连接顶升机构本体，所述步进控制器的一端连接步进电机，另一端连接主控制装置；所述电源装置包括蓄电池和电源管理芯片，所述蓄电池连接电源管理芯片，所述电源管理芯片连接主控制装置；所述主控制装置包括触摸显示模块和主控制模块，所述主控制模块连接触摸显示模块；采用电子陀螺仪输入、磁导航传感器输入的双输入，单输出速度差值结构的模糊控制，对设定路径进行跟踪.输入量分别取为车体纵轴线相对于视场中路径中心线的位置偏差和方向偏差，其值分别由磁导航传感器和电子陀螺仪采集，输出量为两个独立驱动轮相对于车体纵轴线的速度差值，实现速度调整；车体在走歪的情况下会产生一个位置偏差Δλ，范围在10‑50mm，采用速度调整公式有两种，当偏差增大时PΔλ+I1Δ&1，Δ&1为偏差增大趋势时的增加量，此值为正；当偏差变为缩小时PΔλ+I2Δ&2，Δ&2为偏差减小趋势时的递减量，此值为负。