[发明专利]多轴无人飞行载具及其平衡控制方法、电脑程序产品有效
| 申请号： | 201610150145.9 | 申请日： | 2016-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN106980322B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 刘政德;陈裕彦 | 申请（专利权）人： | 纬创资通股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 李昕巍;郑泰强 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多轴无人飞行载具及其平衡控制方法、电脑程序产品，该平衡控制方法采用双反馈控制来矫正的倾斜角度。当任一倾斜角度大于各自对应的角度限制时，以开环反馈控制驱动多轴无人飞行载具的多个马达直至一既定条件。当倾斜角度均不大于各自对应的角度限制时，以一负反馈控制驱动多轴无人飞行载具的多个马达直至一平衡条件。根据本发明的多轴无人飞行载具及其平衡控制方法、电脑程序产品采用双反馈控制来矫正的倾斜角度，以致能在无需额外增加硬件成本下矫正过大的倾斜角度，进而提供使用者得以以任意空抛型式致使多轴无人飞行载具以简化多轴无人飞行载具的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行 及其 平衡 控制 方法 电脑 程序 产品 | ||
【主权项】：
一种多轴无人飞行载具的平衡控制方法，适用于一任意角度空抛的多轴无人飞行载具，该方法包括：利用一惯性感测单元检测该多轴无人飞行载具的一空抛状态；当该多轴无人飞行载具进入该空抛状态时，利用该惯性感测单元检测该多轴无人飞行载具在最高点的至少一轴的倾斜角度；以及根据各该倾斜角度执行一开环反馈控制以使该多轴无人飞行载具平衡飞行。
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