[发明专利]一种基于机器视觉及机器学习的机器人导航方法在审
| 申请号： | 201610150430.0 | 申请日： | 2016-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN105760894A | 公开（公告）日： | 2016-07-13 |
| 发明（设计）人： | 莫宏伟;徐立芳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨伟方智能科技开发有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/66;G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 黄熊 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人导航方法，包括机器人模仿学习和自主导航的步骤。机器人模仿学习步骤包括：记录摄像头获得的每帧视频图像及对应的控制命令；提取所述每帧视频图像对应的视觉特征向量；将所述视觉特征向量和控制命令作为分类器的训练数据集；计算所述分类器的最优权向量。机器人自主导航的步骤包括：实时提取每帧视频图像的视觉特征向量，所述分类器根据所述视频图像的视觉特征向量和所述最优权向量计算输出控制命令实现自主导航。本发明所述方法不需要建立复杂的环境模型或机器人的运动控制模型，机器人对环境的探测主要依赖于视觉特征信息，适用于室内导航、室外导航；本发明能够应用于移动机器人、人形机器人、机械臂及无人机等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 学习 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人受控运行时，记录摄像头获得的每帧视频图像，以及所述每帧视频图像对应的控制命令；提取所述每帧视频图像对应的视觉特征向量；将所述每帧视频图像对应的视觉特征向量、及所述每帧视频图像对应的控制命令作为分类器的训练数据集；计算所述分类器的最优权向量并存储；机器人自主运行时，实时地提取摄像头获得的每帧视频图像的视觉特征向量，所述分类器根据所述视频图像的视觉特征向量和所述最优权向量计算输出控制命令，控制机器人实现自主导航。
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