[发明专利]飞机发动机安装车底盘自行走机构调整装置及其调试方法

摘要

飞机发动机安装车底盘自行走机构调整装置及其调试方法，在底梁上部连接有立柱支架，底梁与立柱支架构成一个整体的底盘机械结构，在底梁的四个角点上分别安装四个可调地脚，利用可调地脚对底盘进行调整和固定，同时在底梁的四个角点上分别安装有四个麦克纳姆轮，并通过减速器与电机相连，带动整体底盘行走机构。解决了现有技术中存在的底盘行走机构在运行过程中存在行走困难，方向不容易控制，运动方式单一、且不能达到精确定位，操作不便、自动化程度不高的技术问题。

主权项

飞机发动机安装车底盘自行走机构调整装置的调试方法，其步骤为：1）、利用手持操作单元或无线通讯单元向控制器中输入信息，选择行走底盘机构的档速，分别为低速、中速或高速模式；2）、根据具体需求确定行走底盘运动的方向，具体为“前”、“后”、“左”、“右”、“左前”、“左后”、“右前”、“右后”、“左旋”或“右旋”，并将运动方向传输到控制器内；3）、控制器对收到的方向信息进行具体分析处理：3a）、将参数通过运动控制模块传递给电机驱动器，并驱动四个电机分别带动四个麦克纳姆轮，四个麦克纳姆轮速度分别为Va、Vb、Vc、Vd；3b）、设置四个行走电机带动的四个麦克纳姆轮速度参数大小和方向一致，实现行走底盘机构前后运动；3c）、设置对角两个轮以速度Va、Vc速度向前，另外对角两个轮以Vb、Vd速度向后，保证对角线的两个轮的旋转方向一致，将参数传输给电机，实现行走底盘机构左右运动；3d）、设置对角的一组轮设置对角两个轮以Va、Vc旋转，另外对角两个轮速度为0，保证对角线的两个轮旋转且方向一致，另外两个轮不旋转，将参数传输给电机，实现行走底盘机构斜向运动；3e）、设置同侧轮旋转方向一致，另一侧旋转方向相反，将参数传输给电机，实现行走底盘机构旋转运动；4）、实时接收多个电机编码器的反馈数据，并将其输入到控制器内部，然后对底盘行走机构进行闭环控制。