[发明专利]一种基于自适应反步滑模的两轴惯性稳定平台高精度控制方法有效
| 申请号： | 201610152486.X | 申请日： | 2016-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN105785762B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 雷旭升;董斐;张延顺 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于自适应反步滑模的两轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及基于辅助积分滑模面的反步滑模控制和自适应神经网络构建与优化的复合控制器设计。首先，根据两轴惯性稳定平台动力学模型，设计基于辅助积分滑模面的反步滑模控制方法，通过状态误差信息产生控制命令，实现对动力学模型参数不确定性和干扰的抑制；其次，构建自适应神经网络，基于误差信息构建自适应神经网络权值更新矩阵来在线更新神经网络的权值矩阵，实时估计干扰误差上界，实现复杂环境下的两轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响应快、对多源干扰适应性强等优点，可用于两轴惯性稳定平台在复杂多源干扰环境下的高精度控制等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 反步滑模 惯性 稳定 平台 高精度 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自适应反步滑模的两轴惯性稳定平台高精度控制方法，其特征在于实现以下步骤：(1)针对两轴惯性稳定平台动力学模型，设计基于辅助积分滑模面的反步滑模控制方法，通过状态误差信息产生控制命令，实现对动力学模型参数不确定性和干扰的抑制；(2)针对反步滑模控制抖振对控制精度的影响，设计具有自主更新权值特性的自适应神经网络，基于误差信息构建自适应神经网络权值更新矩阵来在线更新神经网络的权值矩阵，实时估计干扰误差上界，实现复杂环境下的两轴惯性稳定平台高精度控制。
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