[发明专利]竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置

摘要

竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、一个滑块、簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性。

主权项

一种竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近关节轴(41)、远关节轴(51)、滑块(11)、第一摆杆(42)和第二摆杆(52)；所述近关节轴(41)套设在基座(1)中，所述第一指段(2)套固在近关节轴(41)上，所述远关节轴(51)套设在第一指段(2)中，所述第二指段(3)套固在远关节轴(51)上；所述第一摆杆(42)套接在近关节轴(41)上，所述第二摆杆(52)套接在远关节轴(51)上；所述的滑块(11)镶嵌在基座(1)的滑槽中；其特征在于：该竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置还包括第一簧件(43)、第二簧件(53)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、第三柔性件(63)、第四柔性件(64)、第五柔性件(65)、第一流体(71)和第二流体(72)；所述的基座(1)中设置有第一通孔(12)和第二通孔(13)；所述第一指段(2)中设置有第三通孔(21)；所述第一柔性件(61)和第四柔性件(64)通过第一通孔(12)相通，所述第一流体(71)被密封在第一柔性件(61)、第一通孔(12)和第四柔性件(64)中；所述第二柔性件(62)和第三柔性件(63)通过第二通孔(13)相通，所述第五柔性件(65)和第三柔性件(63)通过第三通孔(21)相通，所述第二流体(72)被密封在第二柔性件(62)、第二通孔(13)、第三柔性件(63)、第三通孔(21)和第五柔性件(65)中；所述第一簧件(43)两端分别连接第一摆杆(42)和第一指段(2)；所述第二簧件(53)两端分别连接第二摆杆(52)和第二指段(3)。