[发明专利]一种紧急制动控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种紧急制动控制系统及其控制方法，包括第一神经网络模块和第二神经网络模块，所述第一神经网络模块为动作行为决策模块，其连接车物理系统并用于根据动态系统的状态量，为系统提供动作行为决策；所述第二神经网络模块为动作决策评价模块，其连接动作行为决策模块并用于根据动态系统提供的增强信号就动作行为决策模块所做的决策动作进行评价。本发明利用启发式动态规划算法解决智能车紧急制动问题，通过神经网络反馈调节，使得智能车自主学习速度与刹车距离的对应关系，进而使紧急制动具有更好的稳定性、可靠性和自适应性。

主权项

1.一种紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括第一神经网络模块和第二神经网络模块，所述第一神经网络模块为动作行为决策模块，其连接车物理系统并用于根据动态系统的状态量，为系统提供动作行为决策；所述第二神经网络模块为动作决策评价模块，其连接动作行为决策模块并用于根据动态系统提供的增强信号就动作行为决策模块所做的决策动作进行评价；所述控制方法包括如下步骤：(1)智能车状态量输入到控制系统；(2)动作行为决策模块和动作决策评价模块对输入量进行处理；(2‑1)动作行为决策模块为控制系统提供控制策略；(2‑2)动作决策评价模块对动作网络产生的控制策略进行实时评估；(3)动作行为决策模块和动作决策评价模块产生输出量；(4)系统对两个输出量进行反馈调节；步骤(1)之前还包括步骤：随机初始化神经网络权值；采用步骤(1)‑(4)，进行多次试验，每次试验执行多次测试：每次试验时随机初始化智能车车速，每次测试，随机选择一定距离执行自动刹车，根据刹车后的距离与标准安全距离比较，进而设计增强信号；系统根据增强信号进行神经网络反馈调节，进而通过不断地学习，自主学会速度与刹车距离的对应关系。