[发明专利]软体机械臂及其控制方法在审
| 申请号： | 201610153951.1 | 申请日： | 2016-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN105619450A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王贺升;胡俊杨;张怡雯;冯哲彬;陈卫东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06;B25J11/00;B25J13/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种软体机械臂及其控制方法，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线6紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。本发明利用空心的乳胶套管，在保持其结构特点满足医疗机械臂要求的前提下，具有更大的可形变度和较好的回复特性，可以满足更多的手术需求。此外空心的乳胶套管内部能够用于安置传感器或其他部件；解决了传统软体机械臂实心的缺点，为后续的改进提供了较大空间。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机械 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种软体机械臂，其特征在于，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线(6)紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。
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