[发明专利]一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人

摘要

本发明涉及一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人，包括机体、单片机及两个微电机、两根相互平行且分别与两个微电机连接的传动轴、六个主动轮及从动轮及竖直柱状足，主动轮包括主动轮轮体、至少两个沿周向均布于主动轮轮体端面的空间螺旋线状主动线齿，从动轮包括从动轮轮体、多个均布于从动轮轮体周向的圆弧线状从动线齿，每根传动轴固定三个主动轮轮体，机体两侧各有三根固定从动轮轮体的输出轴，输出轴与传动轴间夹角为0～180°，主动线齿与从动线齿啮合，机体两侧各滑动配合三根滑杆，足活动穿过滑杆，输出轴与足之间有连杆，输出轴与连杆之间有离合器。本发明体积小、成本低、控制简单、传动比大，可在微小空间和复杂环境下工作。

主权项

一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人，其特征在于：包括机体、位于机体内的单片机及两个微电机、两根相互平行的传动轴、六个主动轮、六个从动轮、六个竖直的柱状足，主动轮包括柱状主动轮轮体、至少两个沿周向均布于主动轮轮体端面的空间螺旋线状主动线齿，从动轮包括柱状从动轮轮体、多个均布于从动轮轮体周向的圆弧线状从动线齿，两根传动轴分别与两个微电机的输出端连接，其中三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在一根传动轴上，另三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在另一根传动轴上，在机体的两侧分别设有三根相互平行的输出轴，输出轴与传动轴之间的夹角为0～180°，其中三个从动轮的从动轮轮体分别同轴固定于机体一侧的三根输出轴上，另三个从动轮的从动轮轮体分别同轴固定于机体另一侧的三根输出轴上，六个主动轮的主动线齿分别与六个从动轮的从动线齿相啮合，在机体的两侧端面上分别设有水平的T型槽，在两侧的T型槽内分别滑动配合三根T型滑杆，在滑杆的端部设有轴心为竖直的圆环，六个柱状足分别活动穿过六根滑杆的圆环，在输出轴与柱状足之间设有Z型连杆，连杆的一端与输出轴端部连接，连杆的另一端与柱状足的顶端连接，在输出轴与连杆之间设有转向离合器。