[发明专利]一种榛子采摘器

摘要

本发明公开一种榛子采摘器，包括履带式行进机构、车身机构、采摘位姿调整机构、动力机构、视觉机构、采摘机构、落料机构和控制系统，履带机构通过键与车身机构的轴相连接；车身机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；采摘位姿调整机构通过螺栓与视觉机构相连接；动力机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；采摘机构通过螺栓与动力机构相连接,通过螺栓与落料机构相连接；落料机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；控制系统通过螺栓与车身相连接。本发明能够实现山坡地形上对榛子的自动化采摘，能够适应崎岖的地形，节约人力，提高榛子的采摘效率。

主权项

一种榛子采摘器，包括履带式行进机构、车身机构、采摘位姿调整机构、动力机构、视觉机构、采摘机构、落料机构和控制系统，其特征在于：所述的履带式行进机构通过键与车身机构的轮轴（4）相连接，履带式行进机构的链轮（5）通过键与车身机构的轮轴（4）相连接；所述的车身机构通过螺栓与采摘位姿调整机构相连接；所述的采摘位姿调整机构通过螺栓与动力机构相连接；所述的视觉机构通过螺栓与动力机构相连接；所述的动力机构通过螺栓与采摘机构相连接；所述的采摘机构通过螺栓与落料机构相连接；所述的落料机构通过螺栓与动力机构相连接；所述的控制系统通过螺栓与车身相连接；所述的履带式行进机构包括履带（1）、履带轮（2）、履带架（3）、链轮（5），所述的履带轮（2）通过键与履带架（3）相连接；所述的履带架（3）通过键与车身机构的轮轴（4）相连接；链轮（5）上的链齿与履带（1）相啮合；所述的车身机构包括轮轴（4）和车身（6）；所述的车身（6）通过螺栓与液压缸基座（7）相连接；所述的车身（6）通过螺栓与控制机固定座（29）相连接；所述的采摘位姿调整机构包括液压缸基座（7）、液压缸推杆一（8）、液压缸缸筒一（9）、液压缸推杆二（10）、液压缸缸筒二（11），所述的液压缸推杆一（8）通过销钉与液压缸基座（7）相连接；所述的液压缸缸筒一（9）通过螺栓与减速箱（16）相连接；所述的液压缸推杆二（10）通过销钉与液压缸基座（7）相连接；所述的液压缸缸筒二（11）通过销钉与减速箱（16）相连接；所述的动力机构包括伺服电机（12）、电机座（13）、联轴器（14）、输入轴（15）、减速箱（16）、输出轴（21）、输出轴套筒（17），所述的伺服电机（12）通过螺栓与电机座（13）相连接；所述的电机座（13）通过螺栓与减速箱（16）相连接；所述的输入轴（15）通过联轴器与伺服电机（12）相连接；所述的减速箱（16）通过螺栓与摄像头支架（18）相连接，通过螺栓与连接板（26）相连接，通过螺栓与输出轴套筒（17）相连接；所述的输出轴套筒（17）通过螺栓与接料漏斗（23）相连接；所述的视觉机构包括摄像头支架（18）和摄像头（19），所述的摄像头（19）通过螺栓与摄像头支架（18）相连接；所述的采摘机构包括双十字型采摘杆（20）、拨料杆（22）、接料漏斗（23），所述的双十字型采摘杆（20）通过螺纹与输出轴（21）相连接；所述的拨料杆（22）通过键与输出轴（21）相连接；所述的落料机构包括斜落料管（24）、法兰（25）、连接板（26）、软管（27），所述的斜落料管（24）通过螺栓与接料漏斗（23）相连接，通过螺栓与法兰（25）相连接；所述的法兰（25）通过螺栓与连接板（26）相连接；所述的软管（27）直接套在连接板（26）伸出嘴上；所述的控制系统包括控制机（28）和控制机固定座（29），所述的控制机（28）通过螺栓与控制机固定座（29）相连接。