[发明专利]一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置有效
| 申请号： | 201610157804.1 | 申请日： | 2016-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN105643616B | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 姜歌东;谢成炫;梅雪松;陶涛;邹创;张弦 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所61215 | 代理人： | 贺建斌 |
| 地址： | 710049*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 误差 补偿 驱动 谐波 减速 装置 | ||
【主权项】：
一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮(1)，其特征在于：柔轮(1)一侧的筒体内部安装有主波发生器(3)，该侧柔轮(1)外圈上套装有主刚轮(2)，主刚轮(2)的轮齿与柔轮(1)该侧轮齿相啮合，柔轮(1)与主刚轮(2)存在齿数差，主波发生器(3)驱动电机的电机座与主刚轮(2)固定于同一支架上；柔轮(1)另一侧的筒体内部安装有副波发生器(5)，该侧柔轮(1)外圈上套装有副刚轮(4)，副刚轮(4)的轮齿与柔轮(1)该侧轮齿相啮合，柔轮(1)轮齿与副刚轮(4)内齿存在齿数差，副波发生器(5)驱动电机的电机座与副刚轮(4)固定于另一支架上。
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