[发明专利]基于视觉的前方车辆碰撞预警系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉的前方车辆碰撞预警系统及方法，包括：车辆前方场景获取模块、有效区域计算模块、车辆检测模块、车辆定位模块、碰撞预警模块；车辆前方场景获取模块用于录制车辆前方的实时路况场景；有效区域计算模块用于计算车辆前方自车道及与自车道相邻的左右车道的检测区域在图像中的投影位置；车辆检测模块用于检测在有效区域内的车辆，确定车辆候选区；车辆定位模块用于获取车辆候选区内车辆的置信度并得到前方车辆下底边的精确位置；碰撞预警模块用于根据碰撞时间发布不同等级的预警。本发明能够适用于各种恶劣天气，并提供车辆碰撞时间，设定预警等级，及时准确地做出预警提示。

主权项

1.一种基于视觉的前方车辆碰撞预警系统，其特征在于，包括：车辆前方场景获取模块、有效区域计算模块、车辆检测模块、车辆定位模块、碰撞预警模块，其中：所述车辆前方场景获取模块至少包含一个设置在车辆前方的摄像头，用于录制车辆前方的实时路况场景；所述有效区域计算模块，用于根据摄像头的型号参数，在不同检测距离时，计算车辆前方自车道及与自车道相邻的左右车道的检测区域在图像中的投影位置；所述检测区域为以自车辆所在位置为区域中心，向左及向右拓展预设宽度的车道宽所对应的区域；所述车辆检测模块包括车辆检测分类器，所述车辆检测分类器经由车辆样本和背景样本训练后用于检测在有效区域内的车辆，确定车辆候选区，所述车辆样本包括不同车型的车辆的图片，所述背景样本为在各种天气状况下的不包含车辆的背景图片；所述车辆定位模块，用于获取车辆候选区内车辆的置信度，根据设置的置信度阈值去除背景，并确定前方车辆的边缘位置，检测前方车辆下底边的阴影区域后得到前方车辆下底边的精确位置；所述碰撞预警模块，用于根据前方车辆下底边的位置确定与前方车辆的物理距离，并根据摄像机视频前后两帧图像检测出前方车辆与自车物理距离的距离差，计算出与前方车辆的相对速度和碰撞时间，并根据碰撞时间及预先设定的预警等级发布不同等级的预警。