[发明专利]一种外骨骼式上肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种外骨骼式上肢康复训练机器人，包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；所述的基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；所述的电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，所述的电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上。本发明可穿戴于人体上肢，可用于辅助人体上肢在三维空间内运动，进行康复训练。

主权项

一种外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括基座、两个机械臂组件及六个电机驱动组件；所述的基座包括移动底座、电气箱、电动升降柱、基座平台、电机安装角架、基座旋转电机、联轴器、基座主轴承座、基座滚珠丝杠螺母组件、基座螺母座、基座共用副轴承座、右支架、基座直线导轨组件及左支架；所述的电气箱固定安装于所述的移动底座；所述的电动升降柱固定安装于所述的电气箱；所述的基座平台固定安装于所述的电动升降柱；两个所述的基座直线导轨组件固定安装于所述的基座平台，每个所述的基座直线导轨组件上分别设有两个滑块；所述的右支架固定安装于两个所述的基座直线导轨组件右侧的两个滑块，所述的左支架固定安装于两个所述的基座直线导轨组件左侧的两个滑块；所述的左支架及右支架沿两个所述的基座直线导轨组件滑动；两个所述的基座螺母座分别固定安装于所述的左支架及右支架的下平面；两个所述的基座滚珠丝杠螺母组件的螺母分别固定安装于两个所述的基座螺母座；两个所述的基座主轴承座分别固定安装于所述的基座平台上平面的两侧位置，所述的基座共用副轴承座固定安装于所述的基座平台上平面的中央位置；所述的两个基座滚珠丝杠螺母组件中的丝杠分别安装于两个所述的基座主轴承座及基座共用副轴承座并转动；两个所述的基座旋转电机分别通过两个所述的电机安装角架固定安装于所述的基座平台；两个所述的联轴器将两个所述的基座旋转电机及两个所述的基座滚珠丝杠螺母组件的丝杠分别连接；每个所述的机械臂组件包括机械肩胛带组件、机械肩关节组件、机械肘关节组件、机械前臂组件、机械腕关节组件及机械手部组件；所述的电机驱动组件包括电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件，所述的电机及减速组件、扭矩传感器组件及传动组件均安装在同一个电机驱动基架上，所述的电机驱动基架包括电机安装板、基架侧面板、基架主轴承板、基架副轴承板、基架顶板及两块基架加强板；所述的电机安装板、两块基架加强板及基架顶板围绕连接成环形结构，所述的基架侧面板通过所述的电机安装板及基架主轴承板设置在所述的环形结构的上方，所述的基架副轴承板的两端分别与所述的两块基架加强板连接，位于所述的电机安装板与所述的基架主轴承板之间。