[发明专利]一种可移动式的野外管道激光修复装置

摘要

本发明公开了一种可移动式的野外管道激光修复装置，包括主体机箱、固定在所述主体机箱两侧的活动轮板、通过底座固定在所述主体机箱上端的六轴机器人、固定在所述六轴机器人末端法兰上的末端执行器以及通过电缆线与所述主体机箱连接的控制面板；本发明具有可攀越较为复杂地形的能力，可以自动对故障区域进行图像识别并定位缺陷，并根据该处故障给出修复方案选项，降低了对工人操作的技术要求，提高了工作效率并降低了人工成本。

主权项

一种可移动式的野外管道激光修复装置，其特征在于：包括主体机箱(1)、固定在所述主体机箱(1)两侧的活动轮板(2)、通过底座(8)固定在所述主体机箱(1)上端的六轴机器人(3)、固定在所述六轴机器人(3)末端法兰上的末端执行器(5)以及通过电缆线(7)与所述主体机箱(1)连接的控制面板(4)；所述主体机箱(1)包括激光器(100)、位于所述激光器(100)后端的水冷机(101)、位于所述水冷机(101)一侧的外置电源(102)、位于所述外置电源(102)前端的送丝装置(103)、位于所述外置电源(102)一侧的中央数控系统(104)、位于所述中央数控系统(104)一侧的小型气瓶(105)、位于所述小型气瓶(105)前端的送粉装置(106)以及置于所述中央数控系统(104)内部的机器人控制箱和电机驱动箱；所述六轴机器人(3)通过所述底座(8)内置的电缆线与所述中央数控系统(104)内的机器人控制箱连接；所述控制面板(4)通过电缆线(7)与所述主体机箱(1)内的中央数控系统(104)连接，所述中央数控系统(104)与所述机器人控制箱连接；所述末端执行器(5)包括CCD摄像机(500)、一组送粉送气喷头(501)、激光器镜头(502)以及送丝头(503)，所述送粉送气喷头(501)均固定在所述激光器镜头(502)上，所述送丝头(503)通过带有两个槽(504)的活动连接板(505)连接在所述末端执行器(5)上，所述CCD摄像机(500)以及激光器镜头(502)均通过螺栓固定在所述末端执行器(5)的固定板接头上；包括防风罩(6)，所述防风罩(6)连接所述六轴机器人(3)末端，所述防风罩(6)位于所述末端执行器(5)一侧；所述活动轮板(2)均包括第一、二、三轮子(200，201，202)和板子(203)，所述第一轮子(200)、第二轮子(201)和第三轮子(202)按顺序依次和所述板子(203)的底端连接，所述第一轮子(200)通过第一轴与所述板子(203)的底端连接，所述第二轮子(201)通过第二轴与所述板子(203)的底端连接，所述第三轮子(202)通过第三轴与所述板子(203)的底端连接，所述第一轴可实现所述第一轮子(200)的360°自由旋转，所述第二轴可实现所述第二轮子(201)的360°自由旋转，所述第三轴可实现所述第三轮子(202)的360°自由旋转。