[发明专利]基于队形的慢速编队目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于队形的慢速编队目标跟踪方法，主要解决现有技术的量测与航迹关联过程中容易出现的航迹交叉与数据冗余的问题。其技术方案是分别对目标进行编队划分和编队关联，完成编队目标的航迹起始；在完成编队目标的航迹起始后，使用编队内各目标到编队中心的距离和角度构成编队的形状描述矩阵，以描述编队形状；根据编队形状描述矩阵对编队内各目标的量测进行分配，得到编队内航迹对应的量测，并对量测进行平滑滤波，得到量测的更新状态；在得到各量测的状态更新之后，再根据状态按照编队队形描述对编队形状进行更新，完成编队目标的跟踪。本发明提高了编队目标跟踪的准确性与处理效率，可用于雷达数据处理。

主权项

基于队形的慢速编队目标跟踪方法，包括：(1)分别对目标进行编队划分和编队关联，完成编队目标的航迹起始；(2)在完成编队目标的航迹起始后，使用编队内各目标到编队中心的距离R和角度θ构成编队的形状描述矩阵(Ri,θi)，以描述编队形状：设编队中心目标在WGS‑84坐标系下的位置为(xc,yc,zc)T，其中，T表示矩阵的转置，编队内第i个目标Di在WGS‑84坐标系下的位置为(xi,yi,zi)T，则：Ri=(xi-xc)2+(yi-yc)2+(zi-zc)2]]>cosθi=a‾i·v‾]]>其中，为编队中心到Di的归一化方向向量，表示归一化的编队速度方向向量；(3)根据编队形状描述矩阵对编队内各目标的量测进行分配，得到编队内航迹对应的量测，并对量测进行平滑滤波，得到量测的更新状态；(4)根据量测的更新状态按照步骤(3)对编队形状进行更新。