[发明专利]动力伞控制器的构建方法及装置、动力伞控制方法及装置有效
| 申请号： | 201610161413.7 | 申请日： | 2016-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN105843269B | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 王国辉;白勍;沙俊汀 | 申请（专利权）人： | 沈阳上博智拓科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/04 | 分类号： | G05D13/04 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447 | 代理人： | 南毅宁,桑传标 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳市*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动力伞控制器的构建方法及装置。该方法包括获取动力伞的非线性模型，非线性模型包括动力伞的相对运动变量；将非线性模型转换为线性模型，并基于线性模型确定出单通道控制器的控制器参数以及耦合通道控制器的控制参数，单通道控制器用于控制动力伞的第一能量参数，耦合通道控制器基于第一能量参数控制动力伞的第二能量参数，第一能量参数与第二能量参数具有耦合关系；利用单通道控制器、耦合通道控制器和非线性模型，构建动力伞控制器。如此方案，可以提高本发明构建动力伞控制器的准确性，且有助于缓解动力伞耦合关系给飞行控制带来的不便，实现对动力伞飞行运动的有效控制。此外，本发明还公开了一种动力伞控制方法及装置。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 控制器 构建 方法 装置 控制 | ||
【主权项】：
一种动力伞控制器的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述动力伞的非线性模型，所述非线性模型包括所述动力伞的相对运动变量；将所述非线性模型转换为线性模型，并基于所述线性模型确定出单通道控制器的控制器参数以及耦合通道控制器的控制参数，所述单通道控制器用于控制所述动力伞的第一能量参数，所述耦合通道控制器基于所述第一能量参数控制所述动力伞的第二能量参数，所述第一能量参数与所述第二能量参数具有耦合关系；利用所述单通道控制器、所述耦合通道控制器和所述非线性模型，构建所述动力伞控制器，所述动力伞控制器用于控制所述动力伞的飞行运动。
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