[发明专利]大型部件自动对接装配方法及系统

摘要

一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。

主权项

1.一种大型部件自动对接装配方法，其特征在于，首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配；所述的相对位置，通过以下方式得到：i)获得对接特征点及支撑测量点在测量坐标系中的位置，并拟合支撑装置参考坐标系ii)将测量坐标系向支撑装置参考坐标系转化，获得对接特征点在中的位置坐标ρ_i，其中：i为对接特征点的编号；iii)将支撑装置连同其上的对接部件安装到伺服调姿定位器的动平台，获得该动平台在测量坐标系中的位置，而后拟合伺服调姿定位器的动平台参考坐标系和支撑装置参考坐标系iv)拟合全局参考坐标系和动平台参考坐标系计算对接特征点在全局参考坐标系中的位置坐标p_i，其中：i为对接特征点的编号。