[发明专利]多基站无人机连续跟踪系统及方法

摘要

本发明的多基站无人机连续跟踪系统，包括均匀分布于地面上的多个基站以及至少两架无人机，特征在于：无人机、基站上均设置有实现远距离通信的数传模块，无人机上设置有实现不同无人机之间数据近距离传输的通信模块。本发明的跟踪方法，包括：a).目标跟踪和信息采集；b).电量检测；c).判断就近基站；d).二机赶赴监控位置；e).相距距离的判断；f).无人机间的数据传输；g).一机的返回和二机的继续监控。本发明的多基站无人机连续跟踪系统及方法，真正实现了对追踪目标的连续、无缝隙监控，解决了单个无人机续航能力不足易导致目标跟丢的问题，有益效果显著，适于应用推广。

主权项

1.一种多基站无人机连续跟踪系统的跟踪方法，多基站无人机连续跟踪系统包括均匀分布于地面上的多个基站以及对追踪目标（3）进行跟踪监控的至少两架无人机，基站由固定基站（1）和/或移动基站（2）构成；无人机、基站上均设置有实现其之间远距离通信的数传模块，无人机上设置有实现不同无人机之间数据近距离传输的通信模块；一架无人机对追踪目标跟踪过程中，出现电量不足的情况下，由另一架无人机替换实现对追踪目标的连续监控；其特征在于，跟踪方法通过以下步骤来实现：a).目标跟踪和信息采集，设称为一机的无人机正执行对追踪目标的监控任务，一机在对追踪目标监控的过程中，将自身的GPS坐标、机头角度、高度信息发送至地面基站；b).电量检测，一机不断检测自身的电量，当检测到电量达到不足的警示值时，则发送电量不足信息至地面基站；c).判断就近基站，当地面基站接收到一机发送的电量不足信息后，由距离一机最近的基站派送无人机接替一机继续监控追踪目标，执行接替监控任务的无人机称为二机；d).二机赶赴监控位置，基站将一机最新的自身GPS坐标、机头角度、高度信息转发至二机，二机由静止启动到匀速飞行状态赶赴一机所在位置；二机在飞往一机的过程中，不断接收和更新一机的最新位置；e).相距距离的判断，在二机靠近一机的过程中，一机、二机不断判断他们之间的距离，当距离小于阈值S时，一机、二机均开启实 现近距离数据传输的通信模块；f).无人机间的数据传输，当一机、二机的通信模块建立连接后，二机不再靠近一机飞行，以免两机相撞；此时，一机将追踪目标的车号、速度、图像信息经通信模块传输至二机；g).一机的返回和二机的继续监控，二机根据接收的追踪目标的车号、速度、图像信息锁定目标，锁定目标后发送任务交接完成并正常工作信息，一机接收到二机发送的信息后，返回就近的基站进行充电或换电池作业，由二机继续对追踪目标进行监控，实现了对目标的连续、无缝隙监控；同样地，当二机由于电量不足无法监控时，再由其他的无人机接替其继续监控。