[发明专利]机器人系统的自动标定方法有效
| 申请号： | 201610163828.8 | 申请日： | 2016-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN107214692B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 邓颖聪;张丹丹;鲁异;刘云;胡绿海 | 申请（专利权）人： | 泰科电子（上海）有限公司;泰科电子公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 孙纪泉 |
| 地址： | 200131 上海市浦东新区中国（上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括：提供一个具有球体的球棒部件；将球棒部件固定至安装在机器人的法兰盘上的末端执行工具上；在目标点的周围设置三个距离传感器，用于分别检测至球体的表面的实际距离；根据三个距离传感器检测到的三个实际距离控制机器人分别以多种不同的姿态将球体的中心精确地移动到目标点，并根据机器人在目标点的位姿数据计算出球体的中心相对于法兰盘的中心的传递矩阵Ts；和根据公式Tt＝Ts*Tc计算末端执行工具的中心相对于机器人的法兰盘的中心的传递矩阵Tt。因此，在本发明中，无需根据图像来识别球体的中心，从而极大地提高了机器人系统的标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 自动 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统的自动标定方法，包括如下步骤：S100：提供一个球棒部件(41、42)，所述球棒部件(41、42)具有一个连接杆(41)和附接在所述连接杆(41)的一端上的球体(42)；S200：将所述球棒部件(41、42)的连接杆(41)的另一端固定至安装在机器人(20)的法兰盘(21)上的末端执行工具(30)上；S300：在一个已知的目标点的周围设置三个距离传感器(11、12、13)，用于分别检测至所述球体(42)的表面的实际距离(L1’、L2’、L3’)；S400：根据三个距离传感器(11、12、13)检测到的三个实际距离(L1’、L2’、L3’)控制所述机器人(20)分别以多种不同的姿态(Pose#1、Pose#2、Pose#3、Pose#4)将所述球体(42)的中心(C)精确地移动到所述目标点，并根据所述机器人在所述目标点的位姿数据计算出所述球体(42)的中心(C)相对于所述法兰盘(21)的中心(Tool0)的传递矩阵Ts；和S500：根据下面的公式(1)计算所述末端执行工具(30)的中心(Tool)相对于所述机器人(20)的法兰盘(21)的中心(Tool0)的传递矩阵Tt，Tt＝Ts*Tc (1)，其中Tc为所述末端执行工具(30)的中心(Tool)相对于所述球体(42)的中心(C)的传递矩阵，并且传递矩阵Tc是已知的、固定不变的。
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