[发明专利]一种六轴工业机器人码垛方法

摘要

本发明提供一种六轴工业机器人码垛方法，包括于码盘上确定三个基准点；六轴工业机器人分别于基准点处示教基准点坐标，生成码盘坐标系；在码盘坐标系中示教出三个顶点放料孔位置和一个相对中心放料孔位置；获取码盘坐标系中任意一放料孔位置；机器人运行码盘坐标系，调用任一放料孔位置进行放料。本发明简易可行、精确性高，能够快速的实现工业机器人在各种孔数码盘上的精确码垛。

主权项

一种六轴工业机器人码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，于码盘上确定三个基准点cp1、cp2、cp3，其中cp1与cp2间的连线Lcp1‑cp2垂直于cp1与cp3间的连线Lcp1‑cp3；步骤2，六轴工业机器人分别于基准点cp1、cp2、cp3处示教基准点坐标，生成以cp1为坐标原点、Lcp1‑cp2和Lcp1‑cp3为坐标轴的码盘坐标系；步骤3，在码盘坐标系中示教出三个顶点放料孔位置a1(1,1)、a2(m,1)、a3(1,n)和一个相对中心放料孔位置其中m为码盘放料孔的行数，n为码盘放料孔的列数；步骤4，推导位置计算公式，获取码盘坐标系下的任意一放料孔位置a(i,j)，其中i∈m是码盘上放料孔行的索引值，j∈n是是码盘上放料孔列的索引值；其中a(i,j)在码盘坐标系中表示为其中，a(i,j).x、a(i,j).y、a(i,j).z为a(i,j)在码盘坐标系中的X、Y、Z轴的取值，a1.x、a1.y、a1.z、a2.x、a2.y、a2.z、a3.x、a3.y、a3.z、a0.x、a0.y、a0.z分别为步骤3所示的三个顶点和相对中心点放料孔在码盘坐标系中的X、Y、Z轴的取值，a(i,j).a、a(i,j).b、a(i,j).c为a(i,j)在码盘坐标系对X、Y、Z轴的角分量，a1.a、a1.b、a1.c、a2.a、a2.b、a2.c、a3.a、a3.b、a3.c、a0.a、a0.b、a0.c分别为步骤3所示的三个顶点和相对中心点放料孔在码盘坐标系对X、Y、Z 轴的角分量；步骤5，机器人运行码盘坐标系，调用码盘任一放料孔位置进行放料。