[发明专利]一种智能行车辅助避障系统与方法

摘要

本发明公开了一种智能行车辅助避障系统，包括纵向距离探测元件、相机、补光灯、提示系统、横向距离探测元件以及中央控制器；所述的纵向距离探测元件、相机、补光灯、提示系统以及横向距离探测元件均与所述中央控制器连接。本发明的智能行车辅助避障系统与方法通过纵向距离探测元件与横向距离探测元件从两个方向探测较低的障碍物，不会遗漏，且发现障碍物后可拍照分析障碍物与车辆的位置关系与相对运动趋势，并给出报警信息或语言提醒，智能化程度高。

主权项

一种智能行车辅助避障方法，其特征在于：包括智能行车辅助避障系统，智能行车辅助避障系统包括纵向距离探测元件(1)、相机(2)、补光灯(3)、提示系统(4)、横向距离探测元件(5)以及中央控制器(6)；所述的纵向距离探测元件(1)、相机(2)、补光灯(3)、提示系统(4)以及横向距离探测元件(5)均与所述中央控制器(6)连接；所述纵向距离探测元件(1)安装在汽车的左右两边的后视镜(7)上，所述后视镜(7)的下端具有一个水平镂空槽，水平镂空槽内按照水平直线阵列排布安装有至少两个纵向距离探测元件(1)，所有的纵向距离探测元件(1)探测方向为正下方或者斜下方；所述相机(2)安装在所述后视镜(7)远离车身的一端，且相机(2)的拍照方向朝下，所述补光灯(3)安装在所述相机(2)的旁边，用于在能见度不足时为相机(2)拍照补光；所述横向距离探测元件(5)安装在汽车底盘的两个侧边，每个侧边直线阵列安装有至少两个横向距离探测元件(5)，探测方向为水平方向或者斜下方；所述提示系统(4)安装在车内，是外接设备或者是汽车自带音响系统；所述后视镜(7)远离车身的一端安装有相机安装块(8)，所述相机安装块(8)与后视镜(7)之间为转动连接，转轴水平，其相对转动由驱动元件(9)驱动，驱动元件(9)可以但不限于是舵机；所述相机(2)与补光灯(3)均安装在所述相机安装块(8)上；辅助避障方法的具体步骤为：步骤一：中央控制器(6)探测到车辆处于启动或行驶状态，发送指令使所述纵向距离探测元件(1)与横向距离探测元件(5)开始工作；步骤二：所述每个纵向距离探测元件(1)探测其发射点至地面的距离，中央控制器(6)对每个纵向距离探测元件(1)同一时刻探测到的距离值进行定时取样分析；同一所述后视镜(7)上的所有纵向距离探测元件(1)同一时刻探测到的距离值组成一个数组序列发送给中央控制器(6)，中央控制器(6)对同一时刻的数组序列进行横向对比并对不同时刻的数组序列进行纵向对比，分析地面的波动特征；中央控制器(6)同时采集汽车底盘同一侧安装的横向距离探测元件(5)同一时刻测得的距离值组成的数组序列进行横向与纵向对比，分析地面的波动特征；步骤三：一旦所述中央控制器(6)分析到所采集的数组序列的波动值超出阈值范围，则启动所述相机(2)进行图像拍摄，中央控制器(6)根据图像分析侧面障碍物的情况，并将结论发送至所述提示系统(4)，提示系统(4)发出警报或发出提示音并给出操作建议；若为黑夜或能见度低的情形，中央控制器(6)在相机(2)拍摄图像时控制补光灯(3)对底面进行补光；若相机(2)受到遮挡，中央控制器(6)根据实时采集的底盘同一侧的横向距离探测元件(5)测得的距离值组成的数组序列进行数值计算，测得车身与侧面障碍物的距离关系曲线以及趋势信息，并将结论发送至所述提示系统(4)，提示系统(4)发出警报或发出提示音并给出操作建议。