[发明专利]一种用于自主空中加油的加油锥套图像检测定位方法

摘要

本发明公开了一种用于自主空中加油的加油锥套图像检测定位方法，属于计算机图像处理的技术领域。所述检测定位方法，仅利用加油锥套自身内部圆形加油口特征，通过对二值图像进行数学形态学操作，快速剔除锥套图像中内部黑色圆形加油口周边干扰，而后在轮廓提取的基础上，利用近圆形状条件快速获得候选的近圆形轮廓，最后选用对数圆形度最大的候选解作为锥套图像检测定位结果。该方法计算过程简单，可快速检测定位锥套图像位置和区域。

主权项

1.一种用于自主空中加油的加油锥套图像检测定位方法，其特征在于，包括如下步骤：A、对待检测的锥套灰度图像进行反向二值化处理；B、采用加油锥套自身内部圆形加油口特征对反向二值化处理后的图像进行数学形态学操作，获取剔除了圆形加油口周边干扰的二值图像；C、对步骤B获取的二值图像进行轮廓提取获得外围轮廓，各外围轮廓上点的集合构成外围轮廓边缘点集；D、对各轮廓围成的面积降序排列，筛选出小于轮廓面积阈值的外围轮廓，将筛选出的外围轮廓上点的集合从外围轮廓边缘点集中剔除；E、对筛选留下的外围轮廓进行近圆形状判断，保留所有满足近圆形状判断条件的候选目标轮廓，所述近圆形判断条件包括：区域范围条件、圆形度条件、最小二乘椭圆拟合条件；F、记录各候选目标轮廓的椭圆拟合参数并计算各拟合椭圆的对数圆形度，选择对数圆形度最大的候选目标轮廓作为锥套内部加油口的最终图像定位结果。