[发明专利]多支链耦合球面两转动并联机器人关节在审
| 申请号： | 201610171343.3 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105773578A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 褚宏鹏;孙通帅 | 申请（专利权）人： | 褚宏鹏 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种多支链耦合球面两转动并联机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链。每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，上、下连杆通过转动副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链通过转动副连接，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且该并联机构具有结构紧凑、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 多支链 耦合 球面 转动 并联 机器人 关节 | ||
【主权项】：
一种多支链耦合球面两转动并联机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过下转动副连接，下连杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链之间通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心连杆连接形成的四个转动副的轴线重合；所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为机器人关节的转动中心。
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