[发明专利]一种两转一移三自由度并联机构

摘要

一种两转一移三自由度并联机构，主要由动平台、机架以及连接上述二者的支链A、支链B和支链C组成。支链A从动平台到机架由第一转动副A、第二转动副A、移动副A、第三转动副A及第四转动副A组成，上述运动副间通过连杆连接；其中，第二转动副A的轴线与第三转动副A的轴线平行，移动副A的运动方向与第二转动副A轴线均垂直。移动副A可以由转动副AR替代。支链B和支链C的结构组成与支链A相似。本发明能够实现空间两转动一移动，动平台姿态空间大，可以达到±90°，承载能力强。机构中均为低副，结构简单，便于组装，易于驱动与控制。

主权项

一种两转一移三自由度并联机构，主要包括动平台、机架及连接上述二者的支链A、支链B和支链C，其特征在于：支链A从动平台到机架包括第一转动副A、第二转动副A、移动副A、第三转动副A及第四转动副A，上述运动副间通过连杆连接，其中第二转动副A的轴线与第三转动副A的轴线平行，移动副A的移动方向与第二转动副A的轴线垂直；支链B从动平台到机架包括第一转动副B、第二转动副B、移动副B、第三转动副B及第四转动副B，上述运动副间通过连杆连接；其中，第二转动副B的轴线与第三转动副B的轴线平行，移动副B的移动方向与第二转动副B的轴线垂直；支链C从动平台到机架包括第一转动副C、第二转动副C、移动副C、第三转动副C及第四转动副C，上述运动副间通过连杆连接；其中，第二转动副C的轴线与第三转动副C的轴线平行，移动副C的移动方向与第二转动副C的轴线垂直。