[发明专利]一种倒茶机器人

摘要

本发明涉及一种倒茶机器人，包括机体，机体的底部两侧设有行走装置，机体的顶部两侧设有机械臂，机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，后座与所述机械臂转动连接。本发明通过控制器控制第二电机带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与从动齿轮啮合传动，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件转动，实现对茶杯的夹持，再转动握手机构，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握手机构将茶杯放平，完成一次倒茶动作，整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。

主权项

一种倒茶机器人，包括机体，其特征在于：所述机体的底部两侧设有行走装置，所述机体的顶部两侧设有机械臂，所述机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述行走装置包括行走轮、驱动所述行走轮运动的皮带传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电机；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，所述后座与所述机械臂转动连接，所述第一夹持件和第二夹持件转动连接于所述后座的第一支杆上，所述第三夹持件转动连接于所述后座的第二支杆上，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件在垂直方向上错开设置，并且所述第二夹持件在垂直方向上位于所述第一夹持件和第三夹持件的中间位置。