[发明专利]云台航向跟随方法及装置有效
| 申请号： | 201610173307.0 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105739544B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 11018 北京德琦知识产权代理有限公司 | 代理人： | 衣淑凤;宋志强 |
| 地址： | 102200 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出云台航向跟随方法及装置。方法包括：无人驾驶机器人的云台周期性获取云台航向轴与该机器人的机头之间的夹角；该云台根据云台航向轴与该机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重，根据该跟随比重控制云台跟随该机器人的机头转动。本申请实现了无人驾驶机器人的云台航向轴平滑跟随机头。 | ||
| 搜索关键词： | 航向 跟随 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种云台航向跟随方法，其特征在于，该方法包括：/n无人驾驶机器人的云台周期性获取云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角；/n所述云台根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重，根据该跟随比重控制云台跟随所述机器人的机头转动；/n所述根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重包括：/n设云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角为x，跟随比重为y，则：/ny＝a
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