[发明专利]一种并联式水下矢量推进器

摘要

一种并联式水下矢量推进器，主要包括机架、换向台，连接机架、换向台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与机架通过转动副或球副连接，下连杆与中连杆通过转动副或球副连接，中连杆与上连杆通过转动副连接，上连杆与换向台通过转动副或球副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固联，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现换向台相对机架做两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于船舶推进系统。

主权项

一种并联式水下矢量推进器，主要包括机架、换向台、连接机架、换向台的三条运动支链，其特征是：每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，第一运动支链A中的下连杆A一端与机架通过球副A连接，下连杆A另一端与中连杆A一端通过第二转动副A连接，中连杆A另一端与上连杆A一端通过第三转动副A连接，上连杆A另一端与换向台通过第四转动副A连接；第二运动支链B中的下连杆B一端与机架通过第一转动副B连接，下连杆B另一端与中连杆B一端通过球副B连接，中连杆B另一端与上连杆B一端通过第三转动副B连接，上连杆B另一端与换向台通过第四转动副B连接；第三运动支链C中的下连杆C一端与机架通过第一转动副C连接，下连杆C另一端与中连杆C一端通过球副C连接，中连杆C另一端与上连杆C一端通过第三转动副C连接，上连杆C另一端与换向台通过第四转动副C连接；所述三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固联，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L；所述第二转动副A轴线、第一转动副B轴线、第一转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点K；所述第三转动副A轴线、第四转动副A轴线、第三转动副B轴线、第四转动副B轴线、第三转动副C轴线、第四转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点G，点G与所述点K不重合。