[发明专利]一种基于高效采摘盘的果实采摘机器人

摘要

本发明涉及农业自动化及机器人技术领域，尤其涉及一种基于高效采摘盘的果实采摘机器人，包括四轮智能平台、控制系统、图像识别系统、采摘臂和采摘盘；所述采摘盘包括底盘、支架、顶主体盘、顶主体盘升降机构、底盘旋转机构；所述底盘包括左半底盘、右半底盘、锥形轴承和外缘壳；顶主体盘为枝条状果实梳理采摘结构；顶主体盘升降机构通过电气控制实现了顶主体盘和底盘的汇合和远离，从而实现了对枝条的夹紧和放松。本发明提高了山茱萸、辣椒、枸杞和女贞子等枝条状分布果实的采摘劳动生产率、降低了农民的劳动强度和采摘成本，保证了果实及时采收和采摘的质量，对于促进农村经济发展、提高我国农业的现代化、智能化、加快农业科学进步具有不可估量的意义。

主权项

一种基于采摘盘的果实采摘机器人，其包括四轮智能平台、控制系统、图像识别系统、采摘臂和采摘盘，其特征在于，所述采摘盘包括底盘、支架、顶主体盘、顶主体盘升降机构、底盘旋转机构；所述底盘分为四个部分，包括左半底盘、右半底盘、锥形轴承、外缘壳；所述底盘外侧有外缘壳保护，所述左半底盘和右半底盘都为半圆形结构，左半底盘的半圆状结构的圆心处和锥形轴承的外圈固定连接，支架的下端和锥形轴承的内圈固定连接，并且右半底盘的半圆状结构的圆心处和支架固定连接；所述支架的末端还与采摘臂的顶端连接并固定；所述左半底盘为单层结构，右半底盘为双层结构，中间夹层为空心结构，空心距离大于左半底盘的厚度，左半底盘可以嵌入至右半底盘的夹层中间并可以在夹层中间围绕支架并通过锥形轴承转动；所述的左半底盘的上表面和右半底盘的上表面设置有橡胶帽；所述顶主体盘包括皮带传送轮、顶主体盘盘体、皮带轮驱动组。