[发明专利]一种改进的PI控制器的设计方法

摘要

一种改进的PI控制器的设计方法，其特征是采集输入端的误差量Δω，并对Δω进行补偿判断，将判断的结果δ作用到补偿控制器上，经过补偿控制器对原有PI控制器进行补偿。本发明结构简单、稳定性高，可应用于工程实践当中。

主权项

一种改进的PI控制器的设计方法，其特征是采集输入端的误差量，并对采集过来的误差量进行补偿判断，将判断的结果作用到补偿控制器上，经过补偿控制器对原有PI控制器进行补偿，所述方法包括如下环节：1)设输入端的误差量为Δω，ω^*为给定的输入值，ω为反馈输入值，则Δω＝ω^*‑ω，δ为误差补偿判断的输出值，补偿控制器为所设计的一个P控制器，设定：δ₁为正补偿切换点，δ₂为负补偿切换点，且δ₁>0、δ₂<0，δ₁、δ₂为常数；2)当Δω≥δ₁，说明给定的输入值大于反馈的输入值，那么误差补偿判断的输出值δ＝δ₁‑Δω，用δ与补偿控制器即P控制器的参数k_p相乘，得到的结果与PI控制器的输出值相加，作用到后面的被控对象，加大了对被控对象的调节力度，使反馈输入值更快的跟踪到给定输入值；3)当Δω<δ₂，说明给定的输入值小于反馈的输入值，那么误差补偿判断的输出值δ＝δ₂‑Δω，用δ与补偿控制器即P控制器的参数k_p相乘，得到的结果与PI控制器的输出值相加，作用到后面的被控对象，减小了对被控对象的调节力度，使反馈输入值更快的跟踪到给定输入值；4)当δ₂≤Δω<δ₁，认为系统运行在最佳状态，误差补偿判断的输出值δ＝0，不对PI控制器的输出值进行补偿。