[发明专利]全自动栈板收发机

摘要

本发明揭示了一种全自动栈板收发机，包括机架、夹具、夹具升降机构、夹具伸缩机构、两侧夹具宽度调节机构、控制模块以及到位传感器等；利用所述栈板收发机进行收栈板作业或发栈板作业；所述机架的底部为开放式设计，栈板能从多个方向进入机架底部；所述的机架设有自动宽度调节机构，用以调节机架两侧夹具之间的距离。本发明提出的全自动栈板收发机，栈板可以从任意方向进出，提高收发便捷度及效率。可直接利用产线上的PLC来进行控制，配合辊道上面栈板的行进方向，以及自动收发栈板机下方辊道上面到位传感器实时反馈的栈板位置信息并结合实际工作对栈板收发的需求，来控制栈板收发器进行栈板收发工作流程。

主权项

一种全自动栈板收发机，其特征在于，所述全自动栈板收发机包括：机架、控制模块、夹具、用于调节夹具宽度的同步带线性模组、摄像头、尺寸检测模块、夹具执行机构，夹具执行机构包括电机和十字线性模组；利用所述栈板收发机与下方输送机构配合能同时实现栈板收发功能，并且能自动识别栈板的尺寸，并根据栈板的大小自动调节两侧夹具的宽度，来实现不同尺寸的栈板收发功能；所述尺寸检测模块通过安装在栈板前方的摄像头实时检测栈板的尺寸；所述尺寸检测模块连接一尺寸图片数据库，将获取栈板的图片与尺寸图片数据库中相应距离对应的图片进行比对，选择尺寸图片数据库中栈板宽度最接近的图片对应的栈板宽度作为被比对栈板的尺寸；选择尺寸图片数据库中栈板宽度最接近的图片的方式为：比对两张图片设定区域的相似度，选取相似度最高的图片作为最相似图片；所述机架的底部为开放式设计，栈板能从多个方向进入机架底部；所述机架包括四个支撑柱、三面侧板，三面侧板最底部的位置高于四个支撑柱最底部的位置，且高度差大于一个栈板的高度；所述机架设有宽度调节机构，用以调节机架两侧夹具之间的距离，宽度调节机构包括两部分：检测装置和执行装置；检测装置为摄像头，实时测量栈板的尺寸，执行装置为同步带线性模组；同步带式线性模传动方式由皮带和直线导轨完成；所述夹具设有升降伸缩牙叉、到位传感器，夹具安装在升降丝杆模组上面，升降丝杆模组固定在伸缩丝杆模组上面，组成了十字模组结构，通过此结构，配合控制模块的控制，能使牙叉进行Z轴的升降运动与X轴的前后伸缩运动，到位传感器来限制模组的位置，配合栈板收发器下方的输送机构流向，来进行栈板的收发功能；在收栈板作业时，栈板通过输送机构进入栈板收发机底部，到位传感器感应到栈板收发机底部栈板到位，发送到位信号至控制模块，控制模块控制阻挡器弹起，顶住栈板，同时，控制模块控制夹具下降，下降到位后，控制模块接收到夹具下降到位信号，控制模块控制夹具伸出伸缩牙叉插入栈板底部，伸出到位后，夹具升降装置提升夹具上升到位，进行收栈板作业；在发栈板作业时，到位传感器感应到栈板收发机下方无栈板，向控制模块发送信号，控制模块控制夹具下降，下降到位后，控制伸缩牙叉收回，放下栈板，夹具抬起至上方栈板插入处，伸缩牙叉插入上方栈板，到位后，夹具向上抬起，传输装置上的栈板会流向需要栈板的工位。