[发明专利]一种提高货物存取速度和精度的仓储系统和方法

摘要

本发明涉及一种提高货物存取速度和精度的仓储系统和方法，其技术特点是：仓储货架为经过水平位置校正后的仓储货架；仓储货架托盘的下表面制有顶升凹槽；机器人叉车的叉臂上设有与顶升凹槽相配合的顶升凸块，在机器人叉车上安装有标定单元、精度控制单元；规则图形码标签包括进入点规则图形码标签和目标点规则图形码标签；本方法标定车身倾斜度和地面倾斜度，根据车身倾斜度和地面倾斜度计算目标点左右方向的补偿坐标位置，执行从进入点到目标点左右方向补偿坐标位置的导航路径，从而在目标点准确存取货物。本发明解决了机器人叉车由于车体发生倾斜或地面发生倾斜致使存取货物的精度差和存取速度慢的难题，有效提高了仓储机器人叉车存取货物的效率。

主权项

1.一种提高货物存取速度和精度的仓储系统，包括仓储货架、仓储货架托盘、机器人叉车和规则图形码标签，其特征在于：所述仓储货架为经过水平位置校正以后的仓储货架；所述仓储货架托盘的下表面制有顶升凹槽；所述机器人叉车的叉臂上设有与顶升凹槽相配合的顶升凸块，在机器人叉车的机器人底层控制系统的微处理器内安装有标定单元、精度控制单元；所述规则图形码标签包括进入点规则图形码标签和目标点规则图形码标签，该目标点规则图形码标签设置在每个货架内侧地面入口处的中心点区域，该进入点规则图形码标签设置在行车通道的中部并与两侧的目标点规则图形码标签相对应；所述标定单元包括车身倾斜度标定单元和地面倾斜度标定单元，车身倾斜度标定单元存储有采用水平地面测量叉车倾斜度与叉车倾斜度的对应关系用于标定车身倾斜度，地面倾斜度标定单元存储有采用标定叉车测量地面倾斜度与地面倾斜度的对应关系用于标定地面倾斜度。