[发明专利]一种四自由度微动柔顺系统有效
| 申请号： | 201610178495.6 | 申请日： | 2016-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN105643604B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 葛世滨;薛超;段学超;米建伟;杜敬利;保宏;韩旺 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学;西安中电科西电科大雷达技术协同创新研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度微动柔顺系统，其动平台具有DxDyRxRy四个自由度，可应用在微机电系统、超精密加工与制造、航空航天等具体领域。其具体结构包括具有Rx和Ry两转动自由度的柔顺模块和能够实现Dx和Dy两平动自由度的Awtar柔顺平台；两转自由度柔顺模块由柔顺滑移铰、柔顺虎克铰及驱动元件等组成，搭载在Awtar机构的中间平台上；Awtar平台通过并联的柔顺滑移铰提供DxDy两个自由度的平动。本发明实现了平动与转动的完全解耦，可分别进行单独驱动；两转动自由度柔顺模块的周边四个支腿中用了一种柔性滑移铰，可以实现较大轴向变化，其中相邻的两个作为主动支腿，装有驱动元件来实现转动。 | ||
| 搜索关键词： | 柔顺 滑移 转动自由度 驱动元件 四自由度 平动 微动 转动 超精密加工 平动自由度 微机电系统 单独驱动 航空航天 中间平台 主动支腿 动平台 虎克铰 并联 大轴 解耦 支腿 应用 制造 | ||
【主权项】：
一种四自由度微动柔顺系统，其特征在于，所述四自由度微动柔顺系统包括柔顺平台和具有Rx和Ry两自由度的柔顺模块，其连接方式为柔顺平台在下，Rx和Ry两自由度的柔顺模块在上，两者为串联连接；所述Rx和Ry两自由度的柔顺模块由柔顺滑移铰、柔顺虎克铰及驱动元件组成；所述具有Rx和Ry两自由度的柔顺模块是由与基座相固连的五个分支及所支撑的刚体动平台构成的，每个分支的上端与刚体动平台相固连；基座与柔顺平台相固连，由柔顺平台驱动整个微转动平台在X与Y向作平移运动；各分支的上段都是柔顺虎克铰并且柔顺虎克铰的中心在初始位置时均处于同一水平面上；周围四个分支下段是柔顺滑移铰。
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