[发明专利]基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法

摘要

本发明公开了一种基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法，该方法在检测到道路上由运动到静止目标的前提下，通过摄像机标定的方法，建立三维世界坐标与二维世界坐标之间的转换关系，然后通过建立不同高度逆投影面的方法，获得目标在三维世界中的长、宽、高信息，利用获得到的目标三维信息进行静止目标的区分，大大提高了区分精度，而且计算量很小，满足实时性的需求，适合多数环境下的停车和抛落物的区分。

主权项

1.基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，利用摄像机拍摄路面的视频图像，并构建保存有车型信息的模型库；步骤二，建立视频图像的二维世界坐标与三维世界坐标的转换关系，求取透视投影矩阵C；步骤三，确定步骤一中的视频图像中存在的多个目标区域，针对每个目标区域设置一个计数器CN，所述计数器CN初始化为零；步骤四，针对一个目标区域，建立高度为0的逆投影面A0，利用透视投影矩阵C建立逆投影图B0，对逆投影图B0进行二值化，得到二值化图I0；步骤五，针对步骤四中的目标区域建立高度为h的逆投影面Ah，并利用透视投影矩阵C建立逆投影图Bh，对逆投影图Bh进行二值化，得到二值化图Ih；步骤六，将二值化图I0和二值化图Ih进行面积与运算，求出相与区域B；求出相与区域B的外接矩形，并求出外接矩形的三维长Lh和三维宽Wh，记录下逆投影面Ah的高度h；步骤七，将逆投影面Ah的高度h增加一个定值，重复步骤五和步骤六，得到多组三维长Lh、三维宽Wh和对应的逆投影面Ah的高度h，直至求得的相与面积B为空时，转步骤八；步骤八，将步骤七得到的每组三维长Lh、三维宽Wh和高度h，分别与模型库中保存的各种车型的长x、宽y和高z的值进行比较，若存在n组三维长Lh、三维宽Wh和高度h的值与模型库中的某一种车型相匹配，则将该目标区域的计数器加n；步骤九，若计数器CN的值大于零，则该目标区域中存在停车，并针对步骤八中与某一种车型相匹配的n组三维长Lh、三维宽Wh和高度h，求其平均值，得到平均长L、平均宽W和平均高H；若计数器CN的值等于零，则该目标区域中存在的是抛落物，判断结束；步骤十，针对每个目标区域，重复步骤四到步骤九，实现对每个目标区域中停车和抛落物的区分。