[发明专利]行驶路面检测装置和行驶路面检测方法

摘要

本发明提供一种高精度地检测行驶路面的行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。区域确定部(22A)基于视差图像，确定路面区域、立体物存在区域、以及路面区域和立体物存在区域以外的不确定区域。视差高度确定部(22D)将不确定区域中的包含如下视差点的区域确定为视差高度存在区域，该视差点是自路面的高度位置起具有预先设定的阈值以上的高度的视差点。行驶路面检测部(22B)在拍摄图像上以朝向远离车辆V的方向而依次延长的方式检测行驶路面。此外，行驶路面检测部(22B)，不将立体物存在区域、视差高度存在区域、以及从车辆V观察时比立体物存在区域和视差高度存在区域靠远离车辆V的方向侧的区域检测为行驶路面。

主权项

1.一种行驶路面检测装置，是检测车辆的行驶路面的行驶路面检测装置，其中，所述行驶路面检测装置具备：视差图像生成部，其基于车载相机所拍摄到的车辆的周围的拍摄图像，生成包含被关联了视差信息的像素即视差点的视差图像；区域确定部，其基于所述视差图像，确定所述车辆的周围的路面区域、存在立体物的立体物存在区域、以及所述车辆的周围的除了所述路面区域和所述立体物存在区域以外的不确定区域；行驶路面检测部，其在所述拍摄图像上以朝向远离所述车辆的方向而依次延长的方式检测所述行驶路面；路面高度推定部，其基于所述视差信息推定所述路面区域内的路面的高度位置；以及视差高度确定部，其基于所述视差信息和推定出的所述路面的高度位置，将所述不确定区域中的包含如下视差点的区域确定为视差高度存在区域，所述视差点是自所述路面的高度位置起具有预先设定的阈值以上的高度的视差点，所述行驶路面检测部，不将所述立体物存在区域、所述视差高度存在区域检测为所述行驶路面，并且与不确定区域的高度位置无关地不将从所述车辆观察时比所述立体物存在区域和所述视差高度存在区域靠远离所述车辆的方向侧的不确定区域检测为所述行驶路面。