[发明专利]路面坡度检测装置

摘要

提供一种路面坡度检测装置，其具备：图像区域设定部，其将拍摄图像分割而设定多个图像区域；权重设定部，其在与相邻的像素范围的辉度差越大时则将像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个像素范围的辉度和每个像素范围的坐标设定像素范围的权重，且在与相邻的像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将像素范围的权重设定得比与相邻的像素范围的辉度差小于第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个像素范围的视差、每个像素范围的坐标以及每个像素范围的权重的大小，算出每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个图像区域的代表视差和每个图像区域的代表高度，根据拍摄图像来检测路面坡度。

主权项

1.一种路面坡度检测装置，基于从车载相机所拍摄到的车辆周围的拍摄图像得到的视差信息来检测路面坡度，其中，具备：图像区域设定部，其将所述拍摄图像分割而设定多个图像区域；坐标识别部，其识别构成所述图像区域的每个像素范围的坐标；视差算出部，其基于所述拍摄图像的所述视差信息算出每个所述像素范围的视差；辉度算出部，其基于所述拍摄图像的辉度信息算出每个所述像素范围的辉度；权重设定部，其基于每个所述像素范围的辉度和每个所述像素范围的坐标设定所述像素范围的权重，且与相邻的所述像素范围的辉度差越大则将所述像素范围的权重设定得越大，或者，基于每个所述像素范围的辉度和每个所述像素范围的坐标设定所述像素范围的权重，且在与相邻的所述像素范围的辉度差为第1阈值以上的情况下，将所述像素范围的权重设定得比与相邻的所述像素范围的辉度差小于所述第1阈值的情况下大；代表高度算出部，其基于每个所述像素范围的所述视差、每个所述像素范围的所述坐标以及每个所述像素范围的所述权重的大小，算出每个所述图像区域的代表视差和每个所述图像区域的代表高度；以及路面坡度检测部，其基于每个所述图像区域的代表视差和每个所述图像区域的所述代表高度，根据所述拍摄图像来检测所述路面坡度，所述权重设定部，按每个所述像素范围来设定权重，所述代表高度算出部，基于每个所述像素范围的所述视差和每个所述像素范围的所述坐标算出每个所述像素范围的高度，并且将在所述图像区域内所述高度相等的所述像素范围的所述权重的大小相加，算出所述权重的相加值最大的所述高度作为所述图像区域的所述代表高度。