[发明专利]一种双电机同步驱动方法

摘要

本发明公开了一种双电机同步驱动系统，包括第一电机和第二电机，第一电机连接有第一变频器，第二电机连接有第二变频器，第一变频器与电位器连接，第一变频器和第二变频器通过RS484连接，第一电机连接有第一负载，第二电机连接有第二负载，第一变频器的U端口连接有第一霍尔电压传感器，第一变频器的V端连接有第一电流传感器，第二变频器的U端口连接有第二霍尔电压传感器，第二变频器的V端连接有第二电流传感器，还包括上位机，所述上位机的输出端分别与第一变频器和第二变频器连接，本发明硬件连接简单、算法简单，控制精度高，且可进行实时调节，避免了外界因素的干扰。

主权项

1.一种双电机同步驱动方法，其步骤为：a、设第一变频器(1)作为主机，第二变频器(2)作为从机，第一变频器(1)的U端口连接有第一霍尔电压传感器(3)，第一变频器(1)的V端连接有第一霍尔电流传感器(5)，第二变频器(2)的U端口连接有第二霍尔电压传感器(4)，第二变频器(2)的V端连接有第二霍尔电流传感器(6)，第一变频器(1)的频率为F0，第二变频器(2)的频率为F1，主机频率通过调节电位器给定，从机频率通过RS485通讯线由主机给定，F0＝(V/10)*50，其中V由电位器调节电压得到；b、通过上位机调节从机频率，进行如下运算：F1＝F0*(1+K1％+K2％),其中K1％为电压闭环百分比，计算方法为当从机的母线电压超过主机的母线电压时，PID调节K1％为正值，其计算公式为：K1％当前时刻＝K1％上一时刻+△K1％，△K1％＝A*[e(k)]‑B*[e(k‑1)]+C*[e(k‑2)]，上式中，A＝Kp*[1+(T/Ti)+(Td/T)]，B＝Kp*[1+2(Td/T)]，C＝Kp*[Td/T]，其中Kp＝0.8，Ti＝2，Td＝0，T为人工设定的周期，e(k)为第二霍尔电压传感器(4)与第一霍尔电压传感器(3)的T周期时差值，e(k‑1)为第二霍尔电压传感器(4)与第一霍尔电压传感器(3)T‑1周期的差值，e(k‑2)为第二霍尔电压传感器(4)与第一霍尔电压传感器(3)T‑2周期的差值，其中K2％为电流闭环百分比，计算方法为当从机的输出电流超过主机的输出电流时，PID调节K2％为负值，其计算公式为：K2％当前时刻＝K2％上一时刻+△K2％，△K2％＝A’*[e(k)’]‑B’*[e(k‑1)’]+C’*[e(k‑2)’]，上式中，A’＝Kp’*[1+(T/Ti’)+(Td’/T)]，B’＝Kp’*[1+2(Td’/T)]，C’＝Kp’*[Td’/T]，其中Kp’＝0.8，Ti’＝2，Td’＝0，T为人工设定的周期；e(k)’为第二霍尔电流传感器(6)与第一霍尔电流传感器(5)的T周期时差值，e(k‑1)‘为第二霍尔电流传感器(6)与第一霍尔电流传感器(5)T‑1周期的差值，e(k‑2)’为第二霍尔电流传感器(6)与第一霍尔电流传感器(5)T‑2周期的差值，在调节过程中，K1％当前时刻和K2％当前时刻的值会逐渐等于0，使得F1＝F0，第一电机(8)和第二电机(7)实现同步。