[发明专利]一种对自动导引车进行安全控制的方法及装置

摘要

本发明公开了一种对自动导引车进行安全控制的方法及装置，方法包括如下步骤：读取自动导引车的舵轮的角度值，并转换为用于表示舵轮当前所在方向区域的第一编码；读取自动导引车的驱动轮的速度值，并转换为用于表示驱动轮的速度区域的第二编码；将第一编码和第二编码合并成第三编码；为每个激光扫描仪设置相应的映射表；使用第三编码查找映射表，分别返回对应每个激光扫描仪的配置选项值，并分别输出到对应的激光扫描仪的IO口，每个激光扫描仪分别使用其对应的配置选项值扫描障碍物并执行安全避障策略。实施本发明的对自动导引车进行安全控制的方法及装置，具有以下有益效果：能避免误触发、提高反馈距离的准确性、对障碍物方位的判定精度较高。

主权项

1.一种对自动导引车进行安全控制的方法，其特征在于，所述自动导引车的车头的左下角和右下角分别对称安装有一个激光扫描仪，其中一个激光扫描仪向上安装，另一个激光扫描仪向下安装，激光扫描仪的扫描范围是270度，形成一个360度的安全检测范围，只有车身后方的一小块区域扫描不到，有两层的扫描平面；所述方法包括如下步骤：A)读取所述自动导引车的舵轮的角度值，并将其转换为用于表示所述舵轮当前所在方向区域的第一编码；该第一编码用于表示舵轮当前所在的方向区域；B)读取所述自动导引车的驱动轮的速度值，并将其转换为用于表示所述驱动轮的速度区域的第二编码；该第二编码用于表示驱动轮的速度区域；C)将所述第一编码和第二编码合并成第三编码；D)分别为每个激光扫描仪设置相应的映射表，每个所述映射表均包含了所述第三编码与相应激光扫描仪的配置选项值的映射关系；也就是设置两个映射表，其中一个映射表对应左下角的激光扫描仪，另一个映射表对应右下角的激光扫描仪，每个映射表里面包含了第三编码与相应激光扫描仪的配置选项值的映射关系；所述激光扫描仪的配置文件能在两个激光扫描仪中通用，两个所述激光扫描仪为对称安装，一个所述激光扫描仪的配置文件能直接给另一个激光扫描仪用；E)使用所述第三编码查找所述映射表，分别返回对应每个激光扫描仪的配置选项值，并分别输出到对应的激光扫描仪的IO口，每个所述激光扫描仪分别使用其对应的配置选项值扫描障碍物并执行安全避障策略；将360度等分为8个方向区域，所述舵轮当前所在方向区域为所述8个方向区域中的任意一个；所述速度区域为低速区、中速区或高速区，所述低速区的速度范围为0～200m/s，所述中速区的速度范围为200～800m/s，所述高速区的速度范围为800～2000m/s；每个所述激光扫描仪均有16个配置选项供使用，每个所述配置选项均设有刹车区、停止区和减速区；在执行安全避障策略时，所述刹车区如果扫描到障碍物，将控制所述自动导引车的电机进行紧急刹车动作；所述停止区如果扫描到障碍物，将控制所述自动导引车的电机自然降速到0m/s并停止不动；所述减速区如果扫描到障碍物，将控制所述自动导引车的电机自然减速到设定速度值；在所述步骤E)中，在执行安全避障策略时，根据所述自动导引车的运行姿态，将所述激光扫描仪的安全扫描范围确定在所述自动导引车行驶方向的前面；在所述步骤E)中，在执行安全避障策略时，根据所述自动引导车运行速度的快慢，将所述激光扫描仪的安全扫描范围修改为一个合适的范围。