[发明专利]水平机器人移动相机多点移动标定方法有效
| 申请号： | 201610190891.0 | 申请日： | 2016-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN105844670B | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 李明亮;张平良 | 申请（专利权）人： | 广东速美达自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 东莞恒成知识产权代理事务所(普通合伙) 44412 | 代理人： | 刘仰叶 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉机器人技术领域，尤其是指一种水平机器人移动相机多点移动标定方法，相机标定步骤包括：水平机器人控制探针进行X方向和Y方向上的来回移动，当探针对准所述标定板的圆心点位时，水平机器人获取当前的坐标数据，以初步确定圆心点位的位置；执行一级标定，水平机器人控制探针依次逐个对准所述至少九个一级标定点位，根据全部一级标定点位的坐标数据进行对圆心点位的一级标定；执行二级标定，水平机器人控制探针依次逐个对准所述至少九个二级标定点位，根据全部二级标定点位的坐标数据进行对圆心点位的二级标定。具有设定简单和自动标定的优点，现场维护工程师可以一键式解决点位标定问题，标定效率高，维护成本较低。 | ||
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【主权项】：
1.水平机器人移动相机多点移动标定方法，由以下设备执行：包括台座，安装于台座的水平机器人(1)、固定于台座的标定板(2)及固定于水平机器人(1)的摆臂上的移动相机(3)，水平机器人(1)的执行端设置有探针(4)，其特征在于：所述标定板(2)设置有圆心点位(21)以及围设于圆心点位(21)分别设有至少九个一级标定点位(22)和至少九个二级标定点位(23)，二级标定点位(23)位于一级标定点位(22)的外围处，该标定板(2)位于探针(4)及相机的下方，且标定板(2)在水平机器人(1)的动作范围内；相机标定步骤包括：步骤A、水平机器人(1)控制探针(4)进行X方向和Y方向上的来回移动，当探针(4)对准所述标定板(2)的圆心点位(21)时，水平机器人(1)获取当前的坐标数据，以初步确定圆心点位(21)的位置；步骤B、执行一级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个一级标定点位(22)，每对准一个一级标定点位(22)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部一级标定点位(22)的坐标数据进行对圆心点位(21)的一级标定；步骤C、执行二级标定，水平机器人(1)控制探针(4)依次逐个对准所述至少九个二级标定点位(23)，每对准一个二级标定点位(23)，水平机器人(1)获取一个当前的坐标数据，根据全部二级标定点位(23)的坐标数据进行对圆心点位(21)的二级标定。
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