[发明专利]控制参数的设定方法及设定装置、以及定位装置

摘要

本发明公开了一种控制参数的设定方法、一种控制参数的设定装置和一种控制驱动电机的定位装置，其中，该控制参数的设定装置可根据待处理对象物体，快速重新设定阻尼滤波器的去除频带。本发明提供的控制参数的设定装置包括：计算单元，通过式ω_r1＝(K_j((1/(J_r+J_t))+(1/J_j)))^1/2和ω_r2＝(K_s((1/J_b)+(1/J_s)))^1/2计算，由平台、驱动电机的转子和对象物体构成的结构体的第一共振频率ω_r1，以及由驱动电机的定子及基座构成的结构体的第二共振频率ω_r2，设定单元，根据算出的第一共振频率ω_r1，设定第一阻尼滤波器的去除频带，同时，根据第二共振频率ω_r2，设定第二阻尼滤波器的去除频带。

主权项

一种控制参数的设定方法，该方法供设定阻尼滤波器的去除频带，所述阻尼滤波器设置于对旋转工作台装置的驱动电机进行控制的定位装置上，该旋转工作台装置包括基座、可自由旋转地保持在所述基座上且载有对象物体的平台以及驱动所述平台相对于所述基座旋转的驱动电机，其特征在于：通过下式(1)和(2)计算，由所述平台、所述驱动电机的转子和所述对象物体构成的结构体的第一共振频率ω_r1，以及由所述驱动电机的定子及所述基座构成的结构体的第二共振频率ω_r2，根据算出的第一共振频率ω_r1，设定设置于所述定位装置的第一阻尼滤波器的去除频带，同时，根据算出的第二共振频率ω_r2，设定设置于所述定位装置的第二阻尼滤波器的去除频带，(1):ω_r1＝(K_j((1/(J_r+J_t))+(1/J_j)))^1/2(2):ω_r2＝(K_s((1/J_b)+(1/J_s)))^1/2其中，J_r为所述驱动电机的转子的惯量，J_t为所述平台的惯量，J_j为所述对象物体的惯量，J_b为所述基座的惯量，J_s为所述驱动电机的定子的惯量，K_j为所述对象物体的扭转刚度，K_s为所述驱动电机的定子的扭转刚度。