[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其转向方法

摘要

本发明提供了一种自动行走设备，包括壳体；安装于壳体的行走模块；安装于壳体的界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的距离；安装于壳体的能量模块，为自动行走设备提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角；控制模块判断自动行走设备的行驶满足预设条件，则减小转向完成时自动行走设备的中轴线与界限的一侧边所成的锐角或直角的角度值范围的上限。通过狭窄通道的效率更高。

主权项

一种自动行走设备，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：壳体，壳体具有纵向的中轴线；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动行走设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为自动行走设备提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；所述自动行走设备在驶向界限并到达预设的位置关系后转向以驶离界限，在预设的位置关系时所述界限被与所述中轴线的交点分为两个侧边；其特征在于：控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角；行走模块带动自动行走设备向减小中轴线和界限所成的锐角夹角或直角夹角的方向转动；控制模块判断自动行走设备的行驶满足预设条件，则减小转向完成时自动行走设备的中轴线与界限的一侧边所成的锐角或直角的角度值范围的上限。